並行プロセスの離散事象ネットモデルに基づく分散協調ロボットシステムのコントローラ設計

摘要

複数ロボットを含むロボットシステムを用いた大規模な作業システムの遂行のためには，ユーザによる作業仕様作成からリアルタイム機器制御まで，効率的で検証可能な系統的手法による制御システムの構築手法が必要である．従来のオートマトンを用いた設計法は状態数が膨大になる欠点があり，これを解決するために本研究では，コンパクトなシステム表現と並列プロセスの明確な記述が可能なペトリネットに基づくコントローラ設計法を検討する．