サブクローラを有するクローラロボットのサブクローラ回転角ダイナミクスに対するモデリング

摘要

2011年3月に発生した東日本大震災では東北地方を中心に甚大な被害が発生した．災害対応ロボットが福島第一原発内に侵入し，原子炉建屋内の調査を行っている[1]．さらに，高速道路や一般道路，トンネル内で生じる玉突き事故やトンネル崩落事故への対応，社会インフラを中心とした日常点検など現在，災害対応ロボットは様々な方面での活用が見込まれている［2］．