圧電素子で駆動するマイクロ移動ロボットの変位特性

摘要

筆者らの研究室では、電磁石の吸着による床面との摩擦力と圧電素子の伸縮による変位を利用することにより移動するマイクロロボットを開発してきた。圧電素子の印加電圧波形によってロボットの1周期あたりの変位量が変化することが分かったため、本研究では圧電素子の印加電圧波形を変更し、ロボットの変位量の変化を述べる。