四轮驱动全方位移动机器人仿真

摘要

四轮驱动的全方位移动机器人,由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动,实现全方位移动的功能,具有较高的灵活性和机动性.建立了机器人的运动学模型,利用Matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型,针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析,验证了前馈加外环控制的有效性.