未知环境下的移动机器人仿真平台设计

摘要

从理论上分析了机器人控制系统和检测外部环境的传感器,并在该基础上阐述了航姿推算定位算法。利用Matlab GUI设计了移动机器人的控制仿真平台,并通过算法对超声波测距进行了模拟。最后,设计模糊控制器应用于该仿真平台对移动机器人进行实时控制。仿真结果表明,在非结构化的未知环境中,系统响应速度快,实现了机器人从起点到静态目标点的安全行驶。