自主导航避障移动机器人仿真软件设计

摘要

设计了一款可实现移动机器人自主导航避障的仿真软件，该软件包括机器人运行环境仿真与机器人运动控制仿真2部分，其中运行环境仿真部分提供了机器人的障碍环境即运行地图。机器人运动控制仿真部分分别模拟了机器人雷达、导航避障算法及机器人运动。首先讨论了软件框架，实现了机器人“传感-思考-执行”的运行机制；然后详细介绍了机器人雷达仿真的软件原理；再利用矢量场直方图算法控制机器人自主导航避障；最后利用龙格库塔四阶方法对机器人线性模型进行运动仿真解算。实验结果证明了该软件方案的有效性与可行性。