基于改进人工势场法的移动机器人自主导航和避障研究

摘要

针对传统人工势场法存在的局部极小点问题，本文提出了改进人工势场算法，并通过滚动视窗原理，进行环境建模，将环境中存在的大型障碍通过边缘点化处理，使机器人在外部传感器采回的环境信息，结合新的势场函数产生的合力作用，顺利的绕过环境中存在的障碍，到达指定的目标点，完成自主导航任务。