Selbstkalibrierung des 6 DOF Parallelroboters TRIPLANAR durch Identifikation der Geometrieparameter mit einem einfachen Messverfahren

摘要

Im Rahmen dieser Arbeit wird ein modellbasiertes Verfahren zur Selbstkalibrierung des Parallelroboters TRIPLANAR vorgestellt, welches mit einem relativ einfachen Messsystem auskommt. Das Messgerat misst fortlaufend den Abstand von dem in allen 6 Freiheitsgraden verstellbaren Tool-Center-Point (TCP) zu einem festen Referenzpunkt im Inertialkoordinatensystem (ICS). Nach einmaligem Abfahren einer geeigneten Messtrajektorie und Speicherung der Messdaten (Abstand TCP-ICS und Aktorpositionen) wird eine Parameteridentifikation durchgefuhrt, indem die Abweichung zwischen der gemessenen und der in einem Modell ermittelten Pose (Position und Orientierung) des TCP minimiert wird. Die identifizierten Parameter fliessen in ein inverses Kinematikmodell ein, welches zur Vorsteuerung des TRIPLANAR verwendet wird; hierdurch kann die Positioniergenauigkeit erheblich verbessert werden.