バックドライバブルなヒューマノイドロボット用大出力液圧関節駆動機構の設計

摘要

以下，本論文の結論である．1) 動力学計算とアクチュエータの特性を用いて性能を評価する手法を提案し，重量45[kg] のヒューマノイドロボットを歩行させるのに120[Nm]，30[Nm] を発揮できるアクチュエータが必要であることを示した．2) 求めた仕様を満たすHST を設計し，試作機を開発した．3) 試作機を用いてバックドライバビリティを検証した結果，制御無しで7.5[Nm] でもモータがバックドライブされることを確認した．さらに，制御によりバックドライバビリティが大きく改善できることを示した．