人のスプリットベルト·トレッド三ル歩行制御モデルの構築

摘要

これまでに、多くの二足歩行ロボットに関する研究が行われてきた。また、人がトレッドミル上歩行における、運動学、動力学、最大酸素摂取量を計測する研究が数多く行われている。特に、左右のベルトの速度が違うスプリットベルト·トレッドミル上の歩行においては、健常者と小脳疾患の患者の間には運動学のデータに非常に大きな差が見られる事が分かっている。我々は、人のスプリットベルト·トレッドミル上での歩行適用のモデルを構築するために、簡単な制御モデルを構築し、「鉄郎」と呼ばれる二脚ロボットを用いて、スプリットベルト·トレッドミル上での歩行実験を行い、その検証を行っている。本稿では、歩行実験の概要と、歩行適用のメカニズムを解析するための数学モデルについて述べる。