超柔軟系動力学モデルにおける分割数と力学パラメータの関係

摘要

超柔軟系とはひもや布といった軽量·簡素かつ変形性に優れる要素を用いた系であり，本質的に柔らかい新たなロボットシステムを可能にすると期待される．超柔軟系は劣駆動系であり，その制御には動力学解析が重要である．その動力学においては離散モデルが有効であるが，十分な運動の再現性を得る上ではより多い分割数が必要な一方計算量の増加が問題である．一方でその運動によっては多い分割数を要せずとも十分な再現性を得られることもあると考えられる．そこで本研究では超柔軟系の動力学シミュレーションにおける再現性と分割数の最適化について考える．ここでは分割数と力学パラメータの関係を明らかにする．