連結機構を持つ多脚レスキューロボットRoQ-IIIの開発-多脚による足探り動作を考慮した瓦礫上歩容生成の提案

机译：多腿救援机器人ROQ-III与连接机制 - 考虑多条腿鞋散手术的瓦砾顶级行走发电提案

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被災地の瓦礫上などでの不整地歩行を実現するためには，脚による荷重を加えた際に変形したり，崩壊しないかなど，足場の状況を知ることが必要不可欠である．安定的な歩行と静止状態での作業を行うための足場確保を行う人間作業者による作業を注目すると，足探り動作という足先で地面を探るように歩く動作·戦略が瓦礫踏破の鍵となっている．この足探り動作実現のために薄型足裏センサを実ロボットに装着し，作業スキルの一つとして自動的に地面認識を行うことができるような足探り動作の実装を進めてきた．

机译：为了实现在受影响区域的碎石上行走的计划，必须知道脚手架的情况，例如当施加负载时是否变形或塌陷。如果你注意一个人工人工的工作，他们可以保护脚手架稳定的行走和静态状态，行走的行为和策略与脚踏手术的脚步探索地面，是瓦砾的关键。为了实现这一脚搜索操作，已经在真实机器人中安装了薄的基础方法，并且实现了自动被识别为工作技能之一的脚面操作的实现。

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来源
《計測自動制御学会システムインテグレーション部門　講演会》|2007年||共2页
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吉村政人; 徳田献一;
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中图分类 TP2-53;
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