仿山羊坡地行走四足机器人单腿研究

目录

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符号表

第1章 绪论

1.1研究背景

1.2研究现状

1.3研究内容

1.4研究方案

1.5创新点

1.6本章小结

第2章 山羊坡地行走试验与数据分析

2.3 试验设备

2.4 试验准备及过程

2.5 试验数据处理与分析

2.5.2 图像数据处理

2.5.3 数据分析

2.6 本章小结

第3章 四足机器人仿生蹄数学模型建立与分析

3.1.3 试验设备

3.2 山羊蹄逆向建模

3.2.1 点处理

3.2.2 多边形处理

3.2.3 精确曲面处理

3.3 山羊蹄底部曲面处理

3.4 山羊蹄底部曲面点云处理

3.5 山羊蹄底部曲面数学建模

3.6 数学模型验证

3.7 本章小结

第4章 四足机器人仿生设计与数学模型分析

4.1.2 驱动方案选择

4.1.4 整体结构设计

4.2 四足机器人运动学分析

4.2.1 单腿运动学正解

4.2.2 整机运动学正解

4.2.3 单腿运动学逆解

4.2.4 速度方程

4.2.5 加速度方程

4.3 四足机器人动力学分析

4.4 本章小结

第5章 四足机器人步态规划

5.2.2 摆动相足端轨迹规划

5.2.3 支撑相足端轨迹规划

5.2.4 walk步态足端轨迹曲线

5.2.5 walk步态的步态规划

5.3 四足机器人Trot步态研究

5.3.1 Trot步态足端轨迹规划

5.3.2 Trot步态足端轨迹曲线

5.3.3 Trot步态的步态规划

5.4 本章小结

第6章 仿山羊四足机器人试验平台开发与试验

6.2 单腿试验平台搭建与试验

6.2.2 单腿控制系统开发

6.2.3 单腿运动试验

6.3 整机试验平台搭建与试验

6.3.2 整机控制系统开发

6.3.3 整机运动试验

6.4 本章小结

第7章 结论

7.2 展望

参考文献

致谢

攻读学位期间的研究成果