協調ロボットの動作計画のための逐次更新型作業者行動モデルによる作業位置推定と移動軌道予測

摘要

製造現場において，作業者と作業空間を共有し，協調して作業を行う協働ロボットの現場導入が進hでいる．協働ロボットの導入により，安全柵の設置やスペースの確保などで発生する手間やコストが低減され，より省スペースでフレキシブルな生産ラインの実現が期待されている．しかし，実際に協働ロボットを現場導入する際には，作業空間内での作業者の行動を正確に認識し，作業者の行動に対してロボットの運動計画を適切に行って，作業効率の低下を抑制しながら作業者の安全を保障する必要がある．