レスキュー活動の迅速化を目指した半自動操縦システムと情報伝達システムの開発

摘要

大阪工業大学モノラボロボットプロジェクト「大工大エンジュニア」では「いつでも どこでも だれでも ベストパフォーマンス」をコンセプトとして掲げ，これまでロボットの開発に取り組hできた．これはレスキュー活動において，「迅速であること」「異なる環境に対応できること」「操縦者がミスなく容易に操作できること」の3つを組み合わせることでロボットがベストパフォーマンスを発揮できると考え，このコンセプトに至った．第18回レスキューロボットコンテストでは，ロボットの操縦者の支援を行うことと，救助現場の情報をオペレータに正確に伝達することを主な目標として掲げた．前者の目標を掲げた理由は，ロボットに搭載しているカメラからの映像と実際の見え方が異なるため操縦ミスが挙げられる．この問題を解決するために瓦礫撤去アーム先端に測距センサを搭載し，自動でアームと瓦礫との位置決めを行うことと，救助ロボット前方にWebカメラを搭載し自動で救助機構と要救助者との位置決めを行うシステムを開発した．後者を掲げた理由として，要救助者や瓦礫の情報をより詳細に示すことで，救助現場全体を確認できるようにして，救助活動を迅速に行うことが挙げられる．これを実現するために，昨年度開発した「情報伝達システム」を改良し，コントロールルーム間通信の内容や時々刻々変化する救助現場の情報をオペレータの画面に表示するシステムを開発した．本稿では以上の詳細について述べる．