インロータ型ガスセンサアレイを有する3次元ガス源探索ロボットの開発

摘要

ガス漏れ箇所の特定や，人が近寄ることが困難な化学物質発生源の位置を空中に拡散する化学物質の情報を頼りに発見することを目的として，匂いの濃度に応じて変化するガスセンサや．風速やカメラなどの視覚情報を用いて特定種のガス源探索ロボットの研究が行われている．しかし，空気中に拡散する匂いや化学物質は気流によって単純な濃度勾配を形成しておらず，時間的，空間的に影響を受けるため複雑に分布しているため，匂いの発生源を探索することは困難である．