手術支援マスタ·スレーブロボットへの適用に向けた遅延時間補償制御のステップ応答比較

摘要

近年、マスタ·スレーブロボットによる内視鏡下手術が普及しつつある。マスタとスレーブの対応は通常1対1であるが、複数のマスタとスレーブをネットワークで結び、任意の細み合わせで操作できるロボットシステムの構築を目指している。現在、複数の医療機器を、ミドルウェアを介してネットワーク接続し、機器や患者の情報を集約するインテリジェンス手術室の研究開発が行われている。この手術室は、主に術中MRI画像など診断系の情報を一方向の通信で集約しているが、マスタ·スレーブロボットのネットワーク接続を考えると、双方向の通信が求められる。