観測雑音の存在下で制御量のみを評価するLQ問題とカルマン·フィルタとの関係

机译：LQ问题与卡尔曼滤波器之间的关系，仅在存在观察噪声时唯一评估控制量

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本研究では，修正LQ問題をもう少し実際の制御問題として扱うために，センサなどにより検出されたシステムの出力からオブザーバを用いずに直接フィードバック制御を施すいわゆる出力フィードバックを考え，さらにフィードバック後に介入する外力外乱を想定し，このシステムに対し，制御量のみを評価するLQ問題を再考察する．著者らはこれまでに，このLQ問題の可解条件について調べ，よく知られているLQ問題とは異なる形のRiccati方程式の解を用いた可解条件を導出している．このRiccati方程式は，本研究で扱う制御対象に対するカルマン·フィルタを作るときに現れるRiccati方程式である．本発表の目的は，導出した可解条件とカルマン·フィルタとの関係について調べることである．

机译：在本研究中，我们将考虑所谓的输出反馈，该反馈将直接反馈控制应用于直接反馈控制，而无需使用传感器等检测到的系统输出的系统，以便将更正的LQ问题视为更实际的控制问题，并应用了进一步的反馈控制，并进一步反馈假设干扰，该系统重新评估了仅评估控制量的LQ问题。作者以前研究了该LQ问题的综合条件，并使用与众所周知的LQ问题不同的Riccati方程的解决方案来衍生无法解决的条件。此Riccati方程是在创建Kalman滤波器时出现的Riccati方程，用于在本研究中处理的控制对象。本演示文稿的目的是检查释放和可溶性条件与卡尔曼滤波器之间的关系。

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来源
《電気学会全国大会》|2012年||共2页
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作者
浦上綾菜; 齊藤充行; 小林康秀; 小野貴彦; 疋田真一;
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中图分类 TM3-53;
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