一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器

摘要

本发明公开了一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，包括速度解算模块、速度检测模块、速度补偿模块和速度控制模块；其中速度解算模块接收来自外部的期望整体系统运动速度，根据系统模型，进行系统中各电机的速度解算工作；速度检测模块采集各个电机的实时速度，为速度补偿模块提供所需的数据；速度补偿模块接收来自速度解算模块中的电机解算速度和速度检测模块采集的电机实时速度，根据设定的电机速度和电机之间的耦合关系，计算各个电机的补偿量；速度控制模块根据速度补偿模块所给出的补偿量修正各个电机的速度，使得电机达到速度的设定值。本发明实现了控制量耦合关系时变条件下的多电机协同控制，提高了多电机协同控制的效率。