离散卡尔曼滤波器滤波精度与噪声统计模型准确度的关系

摘要

针对多维渐近稳定线性离散系统，推导了使用铁初始条件和噪声统计的卡尔曼滤波器实际估计误差协方关矩阵，并基于该矩阵分析了滤波精度与模型精度的关系，指出使用非准确的初始条件和噪声统计模型 仍能构造出与最优卡尔曼滤器等效的滤波器，组合导航仿真系统的仿真验证了文中的结论。