Support Vector Machineによる経路曲率を考慮した経路生成技術の開発

摘要

これまで，ロボットや超小型電気自動車を用いた検証により，低速度域における，SⅧによる経路生成手法の有効性が示されている．自動運転システムに適応するためには，高速度域における有効性を示す必要があるが，高速度域では，応答性の高い制御が要求され，目標経路を正確に追従することが困難である．また，追従はできても車両横方向に過大な加速度（以下、横加速度）が発生するという事態が考えられる．特に，安心·安全·快適な自動運転システムの提供を目指す上で，乗員に不快感を与えないよう，横加速度の抑制は必要不可欠である．本稿では，SVMのパラメータの一つに注目し，曲率補間等の後処理をすることなく横加速度を抑制できるよう改良したSVMによる経路生成手法を提案し，実車評価を通してその有効性を検証したので報告する．