複素座標変換に基づいた非線形システムに対する可制御度に関する研究

摘要

システムを解析·制御する上で可制御性は重要な指標の一つである．線形システムの可制御性（可到達性）を判定する方法としては，カルマンのランク条件，可制御性グラミアンの正定性の判定，PBHテストなどが知られている．一方，非線形システムには可制御性に加え，可到達性や強可到達性といった概念があり，可到達性および強可到達性に対しては，可到達ランク条件，強可到達ランク条件によって判定することが可能である．つまり線形システムの可制御性（可到達性），非線形システムの可到達性および強可到達性は，対応する判定条件を確認することにより判定することができる．