摩擦を考慮した場合の離散時間力学モデリングされた台車型倒立振子に対する解析と安定化

摘要

物理システムのモデリング手法として，物理法則の段階において離散化を行う「離散時間力学」が近年提案されている．これまでの手法と比べて，様々な長所や物理的な特性を備え，新しい離散化手法となる可能性を持っている．本稿では，離散時間力学を用いて導出された台車型倒立振子に対して，さらに摩擦を考慮したモデルを考える．そして，陰関数システムの可解性解析，離散時間最適レギュレータを用いた安定化，離散時間入力から連続時間入力への変換方法などについて考える．