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【24h】

Novel Planar Parallel Manipulator Using Geared Slider-Crank with Linear Actuation as Connection Kinematic Chain

机译:新颖的平面平行机械手,使用齿轮滑动曲柄与线性致动作为连接运动链

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摘要

The paper deals with a second version of kinematic chain of the geared linkages with linear actuator using a slider crank base mechanism. This structure is recommended because geared linkage with linear actuation allows a large rotation angle with approximately linear transmission function in a large range and proper transmission angle. These characteristics and the direct actuation of the closest element to the mobile platform ensure the avoiding of the first order singularities.
机译:本文处理了使用滑块曲柄基部机构的线性执行器的齿轮连接的第二版本的动力链。 建议使用这种结构,因为具有线性致动的齿轮连杆允许大的旋转角度,其具有大的线性传输功能,并且具有较大的范围和适当的传输角度。 这些特征和最接近元件的直接致动到移动平台确保了避免了第一阶奇点。

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