カメラ·LRF搭載移動ロボットによるHOG特徴量を利用した人物追跡と生成地図を用いた自律帰還

摘要

本研究ではカメラとLRFを搭載した移動ロボットを用いて，LRFから得られたレンジデータの形状による人物の検出を行う．更に，カメラで取得する画像からの人物検出手法として，画像上での人検出に有効な特徴量であるHOG特徴量を利用した人物の検出と色情報による人物の検出をそれぞれ行う．そしてこれらの人物検出の結果を統合することでより頑健な人物の追跡を目指す．また，追跡中にLRFにより2次元地図を生成し，復路では往路で生成した地図を用いて出発した位置へ帰還する移動ロボットシステムを構築する．