ムカデ型多脚歩行ロボットの分散モジュールの開発～接地点追従法の実装にむけて

摘要

4脚以上の脚を持つロボット，いわゆる多脚歩行ロボット，は実用的な利用に向けてまた生物の運動制御モデルの検証のために研究が進められている．その中で著者らは10脚以上を持つムカデ型多脚歩行ロボットに着目し，接地点追従法（Follow-the-Contact-Point （FCP）gait control）と呼ぶ分散型歩行制御法を提案してきた．そして現在，実機検証を目指して実機の開発を進めている．本稿では，開発中の実機の概略を述べるとともに，これまで提案されてきた分散型歩行制御法の中の接地点追従法の立ち位置を示し，今後の実機検証によって明らかにすべき事柄について述べる．