移動ロボットにおける異種センサーを併用した自己位置推定

摘要

移動ロボットにおいて，自己位置推定は重要なテーマである．我々は，Pioneer 3-DX をベースにして，その上に普通のUSB カメラ，全方位カメラ，レーザーレンジスキャナなどの視覚センサーを装着し，自己位置推定システムを構築中である．それぞれのセンサーを単独で使って自己位置推定を行うことは広く行われているが([?]，複数の異種センサーからの情報をどのようにハイブリッド化して用いるかということについては，まだまだ開発の余地がある．本研究では，ベイズ的アプローチにより，複数種類のセンサーを用いた自己位置推定のアルゴリズムを導出し，シミュレーションでその有効性を確かめる．