基于单传感器的移动机器人在自定位导航中的误差矫正算法

摘要

在只有一种光传感器的条件下,对移动机器人在转弯时的运动进行分析.通过获得的车轮转速数据,使用航位推测法(Dead Reckoning)对机器人行驶过程中的速度和方向进行计算.在有轮子打滑现象发生时,应用Lagrange插值法和二次曲线拟合算法对计算结果进行误差矫正工作,在与未矫正的线路图的对比中获得良好效果.