教育用ヒューマノイドに搭載するSMAハンド指部の研究開発～指部の角度制御について

摘要

ヒューマノイドロボットを教育分野で活用する一連の提案をしている．工学や心理学の観点からロボット自身が高く貢献できる可能性がある．本研究では図1，表1に示すヒューマノイドロボットを作製し，実験的に検証を行っている．このロボットは民間企業と共同で製作を行い，21自由度を有し，二足歩行や予め決められた動作を行うことが出来る．リモコン玩具用のサーボモータを用いているため発生出力は大きく取れず，可搬重量は500gfと小さいが内骨格構造を採用し，身長120センチメートルで体重13キログラムと，ヒューマノイドロボットとしては格段の軽量化に成功した．内骨格構造を採用したため，装置の後付けがしやすく内部構造も分かりやすい．ただし，モータ出力の関係から手先には指に相当するエンドエフェクタを搭載せず，顔に相当する部分には表情を創出する機能を持たせていなかった．