生活支援ロボットにおける類似物探索による日用品収納行動に関する研究

摘要

現在，生活支援ロボットの研究が盛hに行われており，住居環境における活躍が期待されている．生活支援ロボットに求められる機能は数多くあるが，ここではその中から日用品の収納行動に着目する．ロボットの日用品の収納行動について，Abdoらは協調フィルタリングを用いてユーザの好みに合わせて，複数の棚のうちどの棚に物品を収納すべきかを決定した[1]．本研究では環境に散らばった物品を，同じものがまとめてある場所へ移動するという種類の収納行動の実現を目指す．そのような収納行動は整理された収納を実現するという意味でユーザを助けるものであり，またロボットが自律的に活動するものとして重要な課題と言える．