振動駆動式無拘束ポッペト空気圧弁を用いた多軸空気圧マニピュレータの位置制御

摘要

近年，産業用ロボットの活動の幅は増加する一方である．しかし，ロボットによる作業が適しているとされる単純作業の繰り替えしのような作業でも，周囲の環境や対象の形状·形質のために，人間がその作業を行っているという現場は決して少なくない．例として，お弁当の中身を詰める作業があげられる．お弁当は同じ具材を同じ容器の同じ場所に詰める単純な作業の繰り返しであるにもかかわらず，多くの場合人間がこの作業を行っている．今後，こういった分野にも少しずつロボットが浸透されていくと考える［1］．なぜなら，お弁当の製造は鮮度を保つため消費地の近くで行われるため，人件費の安い海外で製造を行うことができない．また，少子高齢化のため日本における人件費が高くなりつつある［2］．さらにこのような仕事に人が集まりにくくなっている［3］．つまり，こういった人と同じワークスペースで働くロボットや限られた場所で働くロボットに需要があると考える．