同軸二輪駆動型移動マニピュレータにおける零空間制御を用いた起き上がり・着地制御

摘要

This paper describes a control scheme for the stable operation of a two-wheel driven mobile manipulator. The manipulator has excellent mobility and manipulability, and is capable of many functions. Therefore, it is very effective for use in human environments. However, since the mobile manipulator is unstable, it is difficult to perform specific tasks such as tasks requiring the precise movement of the manipulator and those that need large power, even if its attitude is controlled. Hence, in this paper, landing motion control is proposed to enable the stable operation of the manipulator. In addition, in order to switch from the landing mode to the moving mode, rising motion control is proposed. The validity of the proposed method was confirmed by experimental results.%近年，ロボット技術の発展や少子高齢化に伴い，ロボッrnトが人間環境に導入されようとしている。特に一般家庭やrnオフィス，病院などの公共施設における，介護及び支援ロrnボットの活躍が期待されている。これらの介護及び支援ロrnボットが普及すれば，高齢者を介護，支援するための労力rnが減るだけで無く，全ての人に便利で豊かな生活を提供すrnることができるだろう。しかしその反面，近年ロボットにrn求められるタスクがよりいっそう複雑になってきている。rn　従来，ほとんどのロボットの活躍の場は工場のみだった。rn工場で用いるロボットは，それぞれに役割が決められておrnり，その決められた単純作業を繰り返すのみである。例えrnば，組立作業では生産ライン上にマニピュレータを配置し，rn運搬作業では決められたルートで決められた場所まで運搬rnする移動専用口ポットが用いられている。しかも，工場はrnロボットが作業をすることを想定しているため，ロボットrn用に整備されている。しかし，人間環境ではそうはいかなrnい。人間環境は，ロボットではなく人間を想定しているたrnめ整備されておらず，さらには人間も含め様々な動的障害rn物が存在する未知の環境である。