SMA駆動型MEMSマイクロロボットの開発

摘要

現在，ロボット技術の研究は産業分野，医療分野，サービス業など様々な分野においての活躍を目指して行われている．その中にロボットの小型化，高機能化を目指すマイクロロボットの研究がある［1］．応用例の1つとして，人の立ち入ることの出来ない災害現場や狭所空間での作業があり，そうした場合全長がミリメートルサイズ，微細な移動機構をもつ自立的なロボットが要求される．本研究では，リンク機構による6足歩行型MEMS マイクロロボットの配線とアクチュエータの改善について報告する．また，歩容変化を可能とした独立脚による4足歩行型MEMSマイクロロボットと独立脚による6足歩行型MEMSマイクロロボットについて報告する．