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【24h】

後傾ながらもダイナミックさが増したヒトに近い高速走行

机译:尽管背面,但靠近人类的高速驾驶

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摘要

Bouncing rod dynamicsに基づく2脚受動走行では,着地姿勢が鉛直および脚振り戻しによる着地直前の足部水平速度がゼロであることが重要となる[1].当初,完全受動走行や弾性体などの受動要素のみでこれを実現するようにしたが,走行速度を上げて行く上でも厳しい条件であった.そこで本研究では,遠隔手動ワイヤ操作によりヒトが介入するものの,弾性体やワイヤ拘束を複合して用いることで,最低限の介入操作以外は受動的な振る舞いを規範とする[2].
机译:基于2腿被动驾驶的弹跳杆动态,重要的是,着陆姿势在着陆前的零脚水平速度,在垂直和腿部降落之前[1]。最初,这只用被动元件实现,例如完美的被动行驶和弹性体,但即使在上升的速度下也是一种艰难的条件。因此,在本研究中,虽然人类通过远程手动线操作进行干预,但是使用弹性体和导线约束,无源行为用作除最小干预操作之外的正常情况[2]。

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