法線情報を持つ地形マップを用いた二脚ロボットの即時誘導

摘要

二脚ロボットが複雑地形上を移動するには，地形をオンライン計測し，さらにそれに基づいて足の踏み出しシーケンスを決定し，それを追跡するよう全身協調制御する必要がある．目標到達位置や障害物配置の動的変化形状が不確かな地面や障害物との衝突等に頑健に耐えるためには，上記の処理を高サイクルで密に連動させなければならない．