ROSとの相互運用性に配慮した共有メモリによる低遅延プロセス間通信フレームワーク

摘要

近年，ロボット向けミドルウェアであるRobot Operating System（ROS）［1］が広く用いられている．ROS の中核をなす機能はネットワークベースのモジュール（ノード）間通信であり，送信側と受信側が同一のコンピュータで動作しているか，ネットワークで接続された分散コンピュータで動作しているのかを意識せず透過的に通信を行うことができるという利点がある．しかし，このようなネットワークベースのモジュール間通信にはある程度の伝達遅延が避けられないという欠点もある．