マルチロータへリコプタ収録音の音源分離におけるシステムパラメータと分離性能について-GHDSSとBNP-MAPの比較

摘要

昨今，無人航空機による救助や宅配などのタスクが期待されている．それらのタスクにおいて人の行動や状況を認識しコミュニケーションをとることが重要となり，センサ情報を用いて環境を認識する必要がある．特にこのようなタスクでは，音情報は有効な情報収集の手段であると考えられる．ロボットにおける音情報を取り扱う技術は，奥乃や中毒によりロボット聴覚として提案され[1]，無人航空機でも応用されることが期待されている（例えば［2，3］）．実際のマルチロータヘリコプタによる飛行収録では，音源数やその位置など刻々と変化しており，ロータ騒音も時変であるためどのようなアプローチが適切かは自明ではない．そこで，本研究では上述二つの手法をマルチロータヘリコプタでの音源分離に適用し，高雑音下での移動体での音源分離技術の分離性能について実験的に議論する．