複数の自律型海中ロボット（AUV）による海底広域探査：高性能AUVを核としたAUV群の測位手法

摘要

本論文では，複数の自律型海中ロボット（AUV：Autonomous Underwater Vehicle）による海底探査を目的として，1台の高性能な測位機能を有するAUVを核としたAUV群の測位手法を提案する．提案手法では1台のAUVが高性能な航法センサを搭載しており，その他のAUVは基本的な測位センサしか搭載していないものの，親機との音響測位を行うことで，親機と同等の測位性能を維持しつつ海底観測を実施する．また親機を中心に群として移動することで観測エリアを拡大していくことが可能である．