4脚歩行ロボットにおける荒地走破性能の評価方法の提案

摘要

多脚歩行ロボットには「脚の支持点を任意に選択できる」「無スリップで全方向移動可能」「確実で能動的な足場を構成できる」など車輪やクローラにはない様々な能力がある．特に脚の支持点を任意に選択できる能力は荒地の走破において重要である．脚のリンク長を伸ばし脚の可動範囲（足先の到達可能領域）を大きくすれば，脚ストロークが伸びる，足先を高い位置まで置ける，脚の支持点を選択する範囲が広くなるなどのことが起きる．これらのことは歩行ロボットの安定性や速度[1]や荒地への対応力などの性能を上昇させる．