12mmポートから体内に挿入可能なマスタスレーブ式腹腔鏡手術用15自由度5本指ロボットハンドとマスタの開発

摘要

近年の外科手術では，体表に小さな穴を数か所開け，5-10mm径のカメラと細長い鉗子を挿入して行う腹腔鏡手術が増えている．開腹するより短期間で退院·社会復帰できる等多くの患者メリットがある一方，医師には高度な技術の習得が求められる．この腹腔鏡手術をより簡単，安全，微細にするため，直観的な操作が可能なマスタスレーブ型の鉗子ロボット［1］が普及しており，あたかも鉗子の先端をつまhでいるかのような操作感を実現している．しかしそのエンドエフェクタの形状は2本の爪からなる鉗子であり，患部や針糸のマニピュレーションは鉗子に特化した様式となる．本研究では，マスタスレーブ系における直観的な操作感を極限まで追求したスレーブの形態は人の手と同一形状であると考え，これを腹腔鏡手術用のロボットにおいて検証することを長期目標とする．本稿では，腹腔鏡手術で体内に挿入可能な程度に小さく，多自由度を持ち，人の手の形状にできるだけ近いロボットハンドの手指部，および同自由度を検出可能なグローブ式マスタの試作について報告する．