ヒト歩行の3特性を考慮した平地歩行の実機実験

摘要

これまでの研究では，ヒトの筋·腱の受動要素に着目し，股関節バネ機構を用いて上体効果を実現した．本研究では，ヒトの筋·腱の能動要素にも着目しており，ヒト歩行における，上体姿勢が常時鉛直に保持されている点（上体鉛直保持），遊脚大腿部の振り戻りがほとhどなく，ある角度で保持されたまま着地するという点（遊脚大腿部保持）, 平地での歩行が可能である点（平地歩行）の3 点を，受動歩行との顕著な差として着目している．本稿では，この3 特性の関係性について議論し，その知見を基にした実機レベルでの実現方法について述べる．