螺旋状ワイヤロット構造をもつ新しいメカナムホイールの試作

摘要

近年，日本の農業において，過疎や高齢化により農作業の軽労化が課題となっており，農業用ロボットに関する研究が注目されている．特にハウス圃場などの防除作業ではロボットの走行路が狭いため，筆者らはメカナムホイール等を用いた全方向移動車の適用を検討している．一般にメカナムホイールは，不整地での走行が困難と言われている．前後方向の移動に関しては車輪径が段差踏破に関係しているが，横移動の際にはホイールの外周部に設置しているバレルの径に影響されることが原因である．その対策としてバレルの数を減らしてバレル単体の径を大きくすることにより，横方向の段差越え性能の向上が期待できる．しかし，バレル数を減らしていくと各バレル間で干渉がおきてしまい，通常の形状では４つのバレルまでが限界である．そこで本研究では新しい形状を考案し，試作を行った．