作業座標繰返し学習制御によるアーム本体部障害物接触時の手先作業精度の向上

摘要

アーム本体部への衝撃力に対しても冗長自由度を利用した緩衝手法が有効に機能し，精度は若干落ちるものの，障害物と接触しながら手先作業の継続が可能であることをシミュレーションおよび実験により確認した．また，作業座標繰返し学習制御法を用いることで，このような状況であっても手先作業精度が向上することを示した．冗長自由度システムにおける作業座標繰返し学習制御法の収束性は文献[12]において既に証明されているが，アーム本体部に外力が作用する際の運動の収束性までは議論されていない．しかし，そもそも障害物との接触が生じる際の繰返し学習制御の収束性を議論すること自体，学習過程で接触タイミングが変化するので実環境での実現が難しく，理論解析すべき問題であるか懐疑的であった．本報告の実験結果は，そのような問題に理論的に取り組む意義を示している点で興味深い．今後は，今回得られた実験結果を基に，障害物接触時の収束性の証明に取り組みたい．