汎用モジュールシステム(MMS)の直列連結形態における推進法に関する研究

摘要

ロボットに高度な行動をさせるのに伴い，その機構や構造は複雑になってきている．そこで，同一または異なった複数の関節モジュールによって構成されるモジュールロボットは，連結形態次第で形状を変えることができ，他のロボットにはない冗長性や汎用性の高さから注目されている．このロボットは通常，関節モジュールのみで構成される[1]が，ここへ換装可能なカメラなどのセンサーや通信機器を搭載したモジュールを用意することで，目的に応じて換装させることができるシステムに成りえ，その汎用性はより高まると考えられる．我々はこれを汎用モジュールシステム(MMS: Multi-Purpose Module System)と名付け開発を行っている[2]．本論文では種々あるモジュールロボットの連結形態で最も簡単な形状であるにもかかわらず，高い移動力を誇ると考えられる，1本の紐状の直列連結形態について検討する．開発したMMS-C02に対する推進理論を提案し，その性能を評価する．