レスキューロボットにおける受動機構の有効性について

摘要

地震災害によって倒壊した家屋内での被災者の捜索活動には2次災害の危険が伴う．人間に代わって捜索活動を行うレスキューロボットが注目されている．高難易度の不整地を突破するためにロボットに操縦者の操縦によって変形する能動機構が搭載されているが，操縦者への負担が増えてしまう．これでは一般人がすぐに操縦してレスキュー活動を行うのは難しい．そこで，外力によって変形する受動機構が操縦者への負担を減らすことができると考えられる．本論文ではレスキューロボットにおける受動機構の有効性と本研究室で開発した受動機構を用いたレスキューロボットについて述べる．