4輪4脚フレキシブルパーソナルロボットの段差·階段乗り越え－段差勾配への適応と摺足遊脚

摘要

筆者らは，全方向移動·階段歩行などの移動ができる4輪4脚システムと3次元視覚システムの融合を図り，人を案内したり，人に追随したりしてさまざまなサービスを提供することを目指した「フレキシブルパーソナルロボット(FPR)」の研究·開発を行っており、左右脚の摺足によるその場での支持多角形の変形と相関法·セグメントベースステレオ視の両方の出力を使った段差寸法·位置検出による段差乗り越えの実現をすでに報告した．本報告では，跨げず乗り上げて移動しなければいけない段差や階段へ胴体勾配を適応させる方法と摺足を含hだ遊脚軌道に基づく間歇クロール歩容で安定余裕を増加してより安定に移動する方法とシミュレーション結果について報告する．