一种适应复杂地形的二轮平衡轮腿式机器人的轮腿机构

摘要

本实用新型公开了一种适应复杂地形的二轮平衡轮腿式机器人的轮腿机构，包含有主体机架和对称设置于所述主体机架左右两侧结构相同的两个轮腿，所述轮腿由第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、直流电机和轮胎组成，所述第一舵机与第二舵机、第三舵机与第四舵机的机身分别通过金属机架a连接，所述第四舵机的舵盘固定在主体机架上，所述第二舵机与第三舵机的舵盘之间通过金属机架b连接，所述第一舵机的舵盘与直流电机的机身连接，所述轮胎与直流电机的输出端连接。本实用新型单，平衡性能好，不仅可以用于二轮平衡机器人在复杂地形的平稳行驶，并且可以作为单体模块组成轮腿式多足机器人的轮腿结构，极大的降低轮腿式机器人的复杂度和成本。