改进型轮腿式爬楼梯机器人的研究

摘要

为提高爬楼梯机器人的实际使用效果,通过对传统轮腿式机器人的改进,设计了一种新型轮腿式机器人.文中介绍了机器人的主要构造,分析计算了机器人轮腿的形状及尺寸,设计了机器人的控制算法并制作样机进行实验.结果表明,改进的轮腿式机器人运动过程中质心变化幅度减小,运动过程更加稳定.