一种轮腿式森林防火机器人的研究与设计

摘要

随着机器人研究的进步,越来越多的移动机器人可以在很多场合实现人类难以完成的工作,该领域有无限的发展潜力和研究价值。由于森林地形的高度复杂性和不确定性、野外火灾发生具有危险性等,这些因素加大了对森林火情勘测的难度。本文结合GDA(Gravitationally Decoupled Actuation)方法并根据降低能耗原理,设计出了一种兼具轮式机器人的高速稳定性和腿式机器人的地形适应能力的轮腿式混合型机器人。通过Solidworks对轮腿结构进行构型设计及建模,基于烟雾识别、温度传感以及远程遥控技术,设计并搭建出火情监测云台,并基于STM32对轮腿式移动底盘的控制进行分析。