光距離センサを用いたロボットの舌形状の計測

摘要

そこで，本研究では軟素材を用いたロボットを閉鎖空間で使用する際の形状計測メカニズムの構築をめざした．既存の距離計測センサを比較したところ，計測点数や既存のロボット本体機構への組み込みなどの観点から,光センサを選定した．しかし，光センサを用いる計測は，センサと反射面の角度変化の影響を受けやすく，計測レンジも充分でなく，外からの光の影響を受ける等の問題点があった．これらの問題を解決するための手法の検討を行なった．今回は，測定対象として日本語5母音の舌形状のMRI観測データを元に作成した，舌のモックアップを用いて形状データを計測し，またセンサ出力を元にロボットの舌形状が所望の形状になるように調整を行なった．また，モックアップの舌形状とロボット調整後の舌形状を比較し，さらに両者を用いて音声を生成し，合成音声の音響特徴を比較した．